RobPoint - Teachen ohne Teach-Box

Auf ähnliche Weise ist es möglich, beim Teachen einer
Position den Abstand zur Oberfläche vorzugeben:

...Software Intelligence

Grafische Oberfläche
RobPoint bietet eine komfortable Benutzeroberfläche,
in der alle geteachten Roboterpositionen, Hilfsflächen
usw. verwaltet werden. Zwei 3D-Ansichten visualisieren

RobPoint ist ein neues Produkt der Linie “Software

Teach-Modi...

Roboterstellung und die geteachten Positionen.

Intelligence” aus dem Hause Battenberg.
genter Software die sensorischen Roboterfähig-

3 mm

z

Damit bestätigen wir unsere Strategie, mit intelli“translation”

“rotation”

y
x

keiten weiter zu verbessern, um die Messrobotic
noch wirtschaftlicher und kundenfreundlicher ein-

“Snap in”-Kontrollmodus

setzen zu können.
“face”

“turning”

y

Die Kontrolle von bereits geteachten Positionen er-

x

folgt durch einen „Snap in“-Modus. Führt man den

...handgeführtes Teachen des Roboters

Roboter in die Nähe der “vermuteten” geteachten

z

Ausgangsbasis für Roboterbewegungen bilden

“height”

Position, so rastet der Roboter von dort aus auto-

“free”

Roboterpositionen im Raum, auf die der Roboter

Freie Bewegung

programmiert, d.h. geteacht werden muss. Für
diesen Vorgang verwendet man gewöhnlich eine
Teach-Box. Dies setzt eine gewisse Einarbeitungszeit und Erfahrung voraus und kann, je nach Anzahl
der gewünschten Positionen, sehr zeitaufwendig
sein.

matisch, wie ein „Gummiband“, an der tatsächlich
geteachten Position ein:

Die lernintensive Teachbox ist damit hinfällig.
Das Programmieren von Bahnkurven und
Positionen ist nun auf einfache, leicht verständliche

Weitere Vorteile
P2
P1

P2

P3
P4

P1

P3
P4

Weise, in kürzester Zeit möglich.
Roboter verhält sich wie
“Gummiband” und rastet bei
nächstliegender Position ein.

Fazit: Zeit- und Kostenreduktion

Nächstliegende Position
hier P3

RobPoint ...der erste Schritt

Offsetkorrektur nach Objektverschiebung
Verschiebt sich das programmierte Objekt,
werden 3 neue Referenzpunkte am Objekt
programmiert und alle ursprünglichen

Der Anwender
führt den Roboter

Positionen in die neue Objektlage transformiert.

...automatisches Senkrechtstellen

intuitiv mit der

Für eine objektive Haptikbeurteilung an Bedien-

...beliebiges Roboter-Werkzeug

Hand auf der ge-

oberflächen ist einerseits die Definition eines

Zum Führen des Roboters kann ein beliebiges

Roboterpositionen können aus CAD-Punkten

wünschten Bahn-

Referenzwinkels (Normalenvektor) erforderlich,

Roboter-Werkzeug verwendet werden. RobPoint

erzeugt werden, die (mit Normalenvektor) aus

kurve, die gleich-

andererseits zufällig gewählte Winkel, gemäß dem

stellt dabei eine stabile Positionierbarkeit sicher,

einer Textdatei geladen werden.

zeitig von Rob-

menschlichen Bewegungs- und Betätigungsmuster.

unabhängig von Werkzeuggewicht und -abmess-

Point aufgezeichnet wird bzw. auf die gewünschten

Hierzu können drei Referenz-Punkte auf der

ungen, sowie unabhängig von der aktuellen Lage

Positionen, die der Roboter später auf dem Prüf-

Oberfläche mit Hilfe des Roboters aufgenommen

oder Handlingsobjekt anfahren soll. Dabei definiert

werden. Anschließend kann der Roboter in dem

des Werkzeuges. Besonders einfach ist das Teachchen und Ausmessen

und programmiert er die Positionen über eine

gewünschten Winkel zur Oberfläche positioniert

von Referenz-Punkten

kabellose Sprachsteuerung, die beim “Teachvor-

werden. Ein Highlight von RobPoint ist das auto-

mit dem Werkzeug

gang” Bewegungsfreiheit garantiert.

matische Senkrechtstellen auf Freiformflächen, z.B.

"Laserpointer”, bei dem

Durch die Wahl von verschiedenen Teach-Modi

für definierte, reproduzierbare Messaufgaben in der

der Laserpunkt die ver-

entscheidet der Anwender entlang welcher Richt-

Messrobotic.

längerte Werkzeug-

ungen bzw. um welche Drehachsen der Roboter “be-

Referenzpunkt 02
Referenzpunkt 01

weglich“ sein soll. Position und Orientierung sind je

senkrecht stellen zur
Oberfläche

Anpassung der
Orientierung
Referenzpunkt 03

optionale Skriptsprache
RobPoint bietet eine Skriptsprache, die
geometrische Operationen auf Positionen,
Punkten, Flächen und Koordinatensystemen
bereitstellt. Hierdurch wird dem Anwender die
Möglichkeit gegeben, aus aufgenommenen
Positionen individuell weitere zu erzeugen

spitze visualisiert. Dieses Werkzeug ist flexibel

(Abstand hinzufügen, Gitter erstellen, Mittelpunkt

einsetzbar, da es nach dem Teachen auch für

eines Zylinders berechnen usw.).

Haptik-Messungen verwendet werden kann.

nach Modus getrennt oder gleichzeitig veränderbar.

Roboterpositionen aus CAD-Daten erzeugen